Das Stadtmuseum ist seit 1884 im Herderschen Haus untergebracht. Es verfügt über reichhaltige Bestände zur Geschichte der ehemaligen Reichsstadt. Kaiserliches Hofgericht und Schweizer Eidgenossenschaft stehen im Mittelpunkt der Ausstellung. Ein Themenschwerpunkt ist außerdem die Alltagskultur in Rottweil zwischen 1750 und 1870. Natürlich hat auch die Rottweiler Fastnacht ihren angemessenen Platz im Museum. Eine Besonderheit ist die Herrenkramer´sche Krippe, eine barocke Spielkrippe, die in der Weihnachtszeit „leabig“ gemacht wird.